teorija mehanizama, dio tehničke mehanike koji proučava kinematička i dinamička svojstva, te načela konstrukcije mehanizama i njihovih dijelova. Mehanizmi su mehaničke naprave koje se sastoje od pokretnih elemenata, međusobno tako povezanih da se pokretanjem jednoga uzrokuje gibanje ostalih. Služe za prijenos i pretvorbu jedne vrste gibanja u drugu vrstu gibanja (npr. rotacijskog u translacijsko gibanje), kao i za prijenos snage.
Vrijeme nastanka prvih mehanizama pripada prapovijesnomu razdoblju i vezano je uz početak uporabe oruđa. Razvoj mehanizama i istraživanje načela njihova rada može se pratiti od razdoblja antike, renesanse, sve do sredine XVIII. st., kada su švicarski matematičari i fizičari Johann Bernoulli i Leonhard Euler postavili prve zakone ravninskih gibanja tijela uvođenjem tzv. trenutnoga pola. Razvoju teorije mehanizama kao zasebne discipline pridonijelo je osnivanje visokog učilišta Ecole Polytechnique u Parizu 1794., gdje je Gaspard Monge uveo teoriju mehanizama u visokoškolsku nastavu. U XIX. st. nastupilo je zlatno doba razvoja teorije mehanizama, potaknutoga industrijskom revolucijom i otkrićima iz područja matematike i mehanike. Sveučilište Sorbonne u Parizu uvelo je 1831. teoriju mehanizama u kurikulum, čime je utemeljena francuska škola teorije mehanizama. U Njemačkoj su mehanizme proučavali i uveli u nastavu Ludwig Burmester i Martin Grübler, a u Engleskoj je svjetsku slavu stekao Robert Willis, objavljujući djelo pod nazivom Načela mehanizama (Principles of Mechanism, 1841). Začetnik ruske škole teorije mehanizama bio je Pafnutij Ljvovič Čebišov, a proslavio ju je u XX. st. Ivan Ivanovič Artobolevskij.
Visokoškolsku nastavu u Hrvatskoj iz područja teorije mehanizama uveo je nakon II. svj. rata → Davorin Bazjanac na Tehničkome fakultetu u Zagrebu (→ Fakultet strojarstva i brodogradnje), a nakon njega nastavljaju je provoditi → Osman Muftić i Mirko Husnjak. Od sredine 1960-ih nastava iz teorije mehanizama izvodi se na Strojarskome fakultetu u Rijeci (→ Zorislav Sapunar). Danas je teorija mehanizama dio kurikuluma na zagrebačkom Fakultetu strojarstva i brodogradnje, riječkom Tehničkome fakultetu, splitskom Fakultetu elekrotehnike, strojarstva i brodogradnje i slavonskobrodskom Strojarskome fakultetu, te na više stručnih studija na sveučilištima i veleučilištima. Napisano je više udžbenika i skripta, uključujući Osnovi teorije mehanizama (D. Bazjanac, 1954), Mehanizmi I–II (Z. Sapunar, 1972), Uvod u teoriju mehanizama (O. Muftić, K. Drača, 1974), Teorija mehanizama (M. Husnjak, 2009). Znanstvenike i stručnjake iz toga područja okuplja → Hrvatsko društvo za teoriju strojeva i mehanizama.
